在使用伺服電機之前，都要對電機進行調(diào)試，那么調(diào)試步驟有哪些呢？接下來SIS系統(tǒng)廠家的小編就來一步步教你。
1、初始化參數(shù)
在接線之前，先初始化參數(shù)。具體操作方法是，先在控制卡上選好控制方式，然后把PID參數(shù)清零，讓控制卡上電時默認(rèn)使能信號關(guān)閉，最后保存此狀態(tài)，確保下次控制卡再次通電時仍舊是該狀態(tài)。在伺服電機上的操作情況如下：①設(shè)置控制方式；②設(shè)置使能由外部控制；③編碼器信號輸出的齒輪比；④設(shè)置控制信號與電機轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。
2、接線
斷掉控制卡的電，連接控制卡與伺服之間的信號線。控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線，這些線是必須要接的。確認(rèn)接線沒有錯誤，可以將電機和控制卡上電。完成這些操作后，正常情況下，電機應(yīng)該是靜止的，而且可以稍微借助外力便可輕易轉(zhuǎn)動，如果情況不是這樣，就要檢查使能信號的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動電機，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設(shè)置。
3、試方向
對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號的方向不正確，后果不堪設(shè)想。通過控制卡打開伺服的使能信號，此時伺服會以一個較低的速度轉(zhuǎn)動，即“零漂”，一般而言，控制卡上有抑制零漂的指令或參數(shù)，使用該指令或參數(shù)，就可以確定電機的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個指令或者參數(shù)控制。如果不能控制，就要檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。假如方向不一致，可以通過修改控制卡或電機上參數(shù)的方式使其一致。
4、抑制零漂
在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，最好將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細調(diào)整，使電機的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求電機轉(zhuǎn)速絕對為零。
5、建立閉環(huán)控制
再次通過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號打開。這時，電機應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運動指令大致做出動作了。
6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)
細調(diào)控制參數(shù)，確保電機按照控制卡的指令運動，這是必須要做的工作。
